Wieś, wzmiankowana w dokumentach krzyżackich z początku XVw., prawdopodobnie istniała już wcześniej. W 1422r, jej nazwę zapisano w formie Robkaw, Robekaw. Znane są także formy Rebkau i Robakopha. Później, w czasach nowożytnych, pisano już Robakowo. Zapewne w swej pierwotnej postaci była to polska nazwa, w czasach władztwa Zakonu fonetycznie zniemczona. Jest to nazwa dzierżawcza, pochodząca od staropolskiej, autentycznej nazwy osobowej Chrobak, Robak.
Współdowódca chorągwi chełmińskiej, rycerz pasowany Konrad z Robakowa to pierwszy znany właściciel majątku z tej wsi, wspomniany w dokumentach krzyżackich z 1422r. W I połowie XVw. Robakowo było lenną własnością rycerską o 34 łanach, której właściciel był zobowiązany do wystawiania jednej służby w zbroi ciężkiej na potrzeby militarne Zakonu. Administracyjnie Robakowo podlegało wójtowi z Lipienek.
Po wojnie trzynastoletniej (1454-1466) Robakowo zachowało charakter posiadłości rycerskiej. Na początku XVIw. było własnością Andrzeja Robakowskiego.
W 1509r. od wspomnianego Andrzeja dobra w Robakowie i Dąbrowie kupił Paweł Sokołowski herbu Pomian. Sokołowscy dziedziczyli Robakowo przez trzy stulecia. Właścicielem posiadłości w tej wsi w 1570r. był Tomasz Sokołowski. Z przekazów archiwalnych wiadomo, że była we wsi należąca do niego karczma. Sto lat później, w latach 1667-1672 dwór i posiadłość ziemską w Robakowie dziedziczył nieznany z imienia Sokołowski. W początkowych latach XVIIIw. Robakowo należało do Jakuba Sokołowskiego. Po nim w 1737r. rodzinne dobra w tej wsi przejął jego syn Ludwik. Żonaty z Marianną z domu Borowską pozostawił syna Andrzeja Stanisława. Ludwik zmarł w 1780r. Andrzej Stanisław Sokołowski, syn Ludwika, dokonał regulacji majątkowej z matką, z drugiego męża Rybińską i swoim rodzeństwem.
W 1789r. dziedzictwo po Sokołowskich w Robakowie przeszło na Jakuba Rybińskiego. Później Robakowo nabył nieznany z imienia Reichel, krewny rodziny Reichel z Gorzuchowa.
W 1876r. posiadłość w tej wsi znalazła się w ręku Teodora Stüve. Majątek zajmował 594 hektary, z czego 494 hektary stanowiły grunty orne, 12 hektarów - łąki, 3 hektary - lasy.
W 1868r. zabudowę wsi tworzyły 22 budynki, z których 10 było zamieszkanych. Mieszkańców było 184, w tym 126 katolików i 58 ewangelików. Z biegiem lat mieszkańców przybyło i w 1885r. żyło we wsi 227 osób - 201 katolików, 25 ewangelików, 1 wyznania mojżeszowego, a domów mieszkalnych było 18.
W 1904r. obszar dworski we wsi zakupiła Królewsko - Pruska Komisja Osiedleńcza, która dokonała parcelacji ziemi, dzieląc ją na 57 nowych gospodarstw.
Po odzyskaniu niepodległości w 1920r. wieś liczyła 394 mieszkańców, a pierwszym polskim sołtysem został W.Kozłowski. Od 1923r. majątek ziemski w Robakowie stał się własnością Skarbu Państwa. Dokonano nowej parcelacji dla polskich osadników. Pozostała po parcelacji "resztówkę" wraz z dworem i parkiem wydzierżawiono nieznanemu z imienia Bonieckiemu.
W 1927r. posiadłość ziemską w Robakowie za zasługi wojenne otrzymał generał brygady Franciszek Antoni Zieliński. W Robakowie mieszkał przez 27 lat. Zmarł w 1957r., został pochowany na cmentarzu komunalnym w Grudziądzu.
Robakowo położone jest na lekko pagórkowatym terenie o żyznych glebach, nad jeziorem o tej samej nazwie. We wsi znajduje się dwór klasycystyczny, wzniesiony około 1830r., rozbudowany o przybudówki na przełomie XIX i XXw.