Po raz pierwszy pojawia się ta wioska w krzyżackich aktach z 1320r. Wymieniony jest kościół i pleban o imieniu Mikołaj. Błędowo, nazywane wówczas Blandow, wchodziło w skład komturii grudziądzkiej, a po 1466r. w skład tegoż starostwa.
Zaginiony XIV-wieczny przywilej krzyżacki określa wieś na 60½ włók obszaru, z tego 4 wolne włóki dawał kościołowi i 6 włók wolnych sołtysowi. Król Aleksander Jagiellończyk w 1504r. nowo wystawionym dokumentem potwierdził dawne prawa i nadania sołtysowi i wiosce. "Inwentarz Starostwa" z 1603r. naliczył jednak tylko 55 włók, w tym jedną włókę wspólnych pastwisk. We wsi stała w tym czasie karczma, choć z "Inwentarza" wynika, że dawniej stały w Błędowie dwie gospody.
W czasach zaboru istniał we wsi majątek prywatny. Do dziś zachował się parterowy dwór z XIXw. o znamionach późnego klasycyzmu, oficyny dworskie oraz budynki dawnego zajazdu i browaru.
Burzliwe dzieje przeżywał tamtejszy kościół pw. św. Michała. Parafia w Błędowie wzmiankowana jest już w 1320r. W czasie wojny polsko - krzyżackiej w 1410r. zabito dwóch księży, a kościół zniszczono. Odbudowaną świątynię w 1413r. objął nowy pleban Piotr i to za protekcją samego mistrza Henryka von Plauena. Gmach świątyni przebudowano w XVIIw., a w 1700r. niezbędnych napraw dokonał kasztelan rypiński - Michał Mełdzyński, który jako materiał budowlany wykorzystał cegłę z rozebranej kaplicy w Orlu. Wielki pożar, który wybuchł 27 listopada 1922r. całkopwicie strawił budynek kościelny. Odbudowano go w 1924r. Przy kościele stoi drewniana dzwonnica z XIXw., dzwon najprawdopodobniej pochodzi z 1533r.
W XIXw. pod Błędowem odkryto mogiłę z czasów starożytnych. Wewnątrz ułożonego z 46 głazów kamiennego kręgu o średnicy 15m znajduje się kamienna piramida stożkowa wysokości 2,40m. W 1876r. pod tą piramidą wykopano urnę z kośćmi palonymi, pod urną szkielet nie palony i miedzianą monetę rzymską Teodozjusza z początku Vw.